Prejsť na obsah
dizertácie

 

Dovoľujeme si oznámiť, že dňa

11. 12. 2008 o 10:00

sa bude konať na Fakulte informatiky a informačných technológií STU v Bratislave
v miestnosti D 220 obhajoba dizertačnej práce

Mgr. Petra Trhana

Názov dizertačnej práce:     Aplikácia neurónových sietí pre modelovanie prostredia
(The Application of Neural Networks in Environmental Modelling)
Odbor:     25-11-900 Aplikovaná informatika

 

Školiteľ:

  • prof. Ing. Vladimír Vojtek, PhD., Fakulta informatiky a informačných technológií STU v Bratislave

 

Oponenti dizertačnej práce:

  • prof. Ing. Igor Mokriš, CSc., Ústav informatiky SAV Bratislava
  • prof. Ing. Štefan Kozák, PhD., Fakulta informatiky a informačných technológií STU v Bratislave
  • doc. Ing. Igor Farkaš, PhD., Fakulta matematiky, fyziky a informatiky UK v Bratislave

 

Abstrakt:

    Umelé neurónové siete majú v dnešnej dobe široké uplatnenie a aplikujú sa za účelom inteligentného spracovania informácií. Dizertačná práca sa zaoberá aplikáciou impulzných neurónových sietí pre modelovanie prostredia vytvorenej scény.
    Implementované impulzné neurónové siete sa adaptovali na modelované prostredie formou autonómnej interakcie s prostredím scény. Topológia impulzných neurónových sietí sa vyvíjala modifikovaným genetickým algoritmom. Genetický algoritmus nepoužíval operátor kríženia, z toho dôvodu sme upravili operátor mutácie a pridali podmienku, ktorá zabránila vzniku novej generácie populácie so slabšími jedincami v porovnaní s jedincami predchádzajúcej generácie populácie.
    V dizertačnej práci je opísaný návrh paralelnej kombinácie ľavej a pravej lokálnej impulznej neurónovej siete a reálna implementácia tohto návrhu v podobe inteligentného navigačného systému autonómneho mobilného robota. Nová architektúra vniesla do implementovaného navigačného systému ďalšiu kognitívnu vlastnosť inteligentného spracovania informácií impulznou neurónovou sieťou. Navigačný systém sa po adaptácii na modelované prostredie vedel správne rozhodnúť, zvoliť si želaný smer otočenia a vyhnúť sa kolízii so stenou scény.

     

    Artificial neural networks have a wide range of applications nowadays in which they are used for intelligent information processing. This PhD dissertation deals with an application of spiking neural networks for environmental models of man-made scenes.
    The implemented spiking neural networks have been adapted to the modelled environment through autonomous interaction with the scene environment. The topology of the spiking neural networks has been developed through a modified genetic algorithm. Since the genetic algorithm did not use a crossover operator we adapted the mutation operator adding a constraint that prevented creation of a new generation of population with weak individuals in comparison with the previous generation of population.
    The dissertation proposes a parallel combination of local, both left and right spiking neural networks as well as a practical implementation of this proposition in the form of an intelligent navigation system in an autonomous mobile robot. This design enhances the implemented navigation system with a new cognitive property of intelligent information processing using a spiking neural network. Having adapted to the modelled environment, the navigation system was able to make right decisions, change its direction and refrain from collision with the scene walls.

 

Dizertačná práca je k nahliadnutiu na Študijnom oddelení FIIT STU.